Počátky činnosti nakladatelství Sursum spadají do roku 1983, kdy začaly samizdatově vycházet první tisky.

Oficiálně vzniklo nakladatelství  v roce 1991 a původně bylo zaměřeno na křesťanskou a teologickou literaturu. Později rozšířilo svůj ediční záběr o původní prózu a poezii, literaturu odbornou, netradiční učebnice, turistické průvodce a mapy.

V roce 1995 získalo nakladatelství ocenění Ministerstva kultury a Památníku národního písemnictví za nejkrásnější českou knihu („Repoetitorium“). Román Karla Švestky „Pohled z mostu“ byl nominován na cenu Magnesia Litera 2003 a umístil se mezi třemi nejlepšími tituly.

V současné době tvoří hlavní náplň edičního plánu tituly v edicích „Myslivost, Vysočina, Brunensia“ a řada turistických průvodců „Poznej svou vlast“. Nakladatelství Sursum vydává také knihy pro obce a města.